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1、 《一种工业机器人TCP标定方法》是佛山华数机器人有限公司于2016年9月23日申请的专利，该专利的公布号为CN106502208A，授权公布日为2017年3月15日，发明人是周星、黄石峰、王群、杨海滨、李帆。

2、 《一种工业机器人TCP标定方法》通过示教并对姿势进行记录和计算各个姿势的连杆末端法兰盘坐标系的姿态矩阵和位移向量，再通过步骤：先求出TCP标定的超定方程组的最小二乘解Q，消除一次误差，再用Q求出TCP的最小二乘解，进一步消除误差，从而使整体的计算更加精确，提升了标定可靠性。

3、 2020年7月14日，《一种工业机器人TCP标定方法》获得第二十一届中国专利奖优秀奖。

4、 （概述图为《一种工业机器人TCP标定方法》摘要附图）